刘仕龙出身于官宦世家。仕龙曾祖刘豪曾在宋仁宗天圣年间担任平昌州知州。刘仕龙在家中排行第五，父亲是刘祖尹。宋理宗绍定二年(1229)，刘仕龙被选为太学生员，淳祐元年(1241)中进士。

刘仕龙中进士后，先在史嵩之手下做事。史嵩之是奸相史弥远的侄子，是著名的主和派。当时史任京湖制置使，掌管京湖路军事，官署设在鄂州(今湖北武昌)，刘仕龙即驻守鄂州。不久，仕龙被任命为江陵府御前诸军统制，任期届满后又改任京西路副兵马都监，负责驻守军事重镇郢州(今湖北钟祥)。在刘仕龙守卫郢州之前，荆州襄阳曾被蒙古军占领。嘉熙二年(1238)，宋朝任命孟珙为荆湖制置使，责成他收复荆襄地区。孟珙为保证军需物资供应畅通，首先攻占了郢州。淳祐十年(1242)，蒙古军进攻庐州(今安徽合肥)，孟哄命王令驻军江陵和郢州，抵抗蒙古军。刘仕龙受命驻守郢州时，这场战役尚未结束。淳祐四年(1244)，孟珙在荆襄地区兴置屯田，以供军需。刘仕龙积极响应，并且身先士卒，带领士兵割草开荒，锄地种粮，为长期抗战作准备。后来太傅魏公到过襄阳，发现刘仕龙具有杰出才干，守卫襄阳很有成绩，他向朝廷推荐了刘仕龙。皇帝接受了太傅的推荐，召仕龙进京，授予阁门舍人职务。在古代宦海中，做京官安逸，做地方官辛苦，特别是战争年代，守卫疆土责任重大，而且危险。但是在大敌压境的形势下，刘仕龙报国心切，无意贪恋安逸。同时，他极力主张抗战，与主和派头子史嵩之政见不合，而当时史嵩之正为皇帝所倚重。因此他请求朝廷给他外放做官，重回抗元前线。于是，朝廷任命他为荆湖北路复州知州。宝祐五年(1257)，蒙哥汗下诏大举侵宋，蒙古军兀良合召部由云南入广西，从南方进攻南宋。当时负责南方军事的李曾伯看中刘仕龙的才干，任命他赴广西南路宾州布置防务。此时，刘仕龙向朝廷建言：“敌人狡诈多谋，以后他们肯定又会用攻克坪坷时用过的计谋进攻南方诸郡。”可是当时奸相贾似道独揽朝政，一意粉饰升平，隐匿军情不报，根本听不进刘仕龙的意见。结果，果然不出刘仕龙所料，蒙古军乘宋军官兵不备，越过要塞，长驱直入，宋军惊慌失措，束手无策。值此危急关头，刘仕龙在自己的防区内修补关隘，整顿武器，且战且守，蒙古军无隙可乘，终于退走。由于刘仕龙措施得当，防守严密，廉州和宾州终于得以保全。为了南方的防务事宜，刘仕龙向朝廷上了几个奏折，奏报边关战事，提出自己的见解。但奏折都落到了贾似道手中，贾似道对此不予理睬。刘仕龙讨论抗元大计的金玉良言均石沉大海。景定年间，蒙古军南侵岭海，刘仕龙奉诏任雷州(今广东海康境)知州。当蒙击军进攻雷州时，刘仕龙当即亲率部队出战。当地人劝他：“与敌人作战，是将士们的事，大人是文人，不必亲自上阵。”刘仕龙说：“守卫疆土，是地方官的职责，文人也应守卫疆土。如果自己偷一日之安，百姓将受无穷之祸。”他义无反顾地带领官兵上阵作战，奋勇杀敌，不幸为流矢所中，壮烈牺牲，是年景定五年(1264)。咸淳六年(1270)12月，刘仕龙遗骨运回义乌故土，葬于明义乡来峰(今倍磊乡境内)。刘仕龙在民族存亡之际，将国家安危系于一身，誓死抗战矢志不移，守卫疆土多有功绩。他以文弱之躯，临危不惧，以年近古稀高龄，慷慨赴阵，以致血溅沙场，为国捐躯。他的英雄行为，得到了当时世人的普遍崇敬。祥兴二年(1279)，户部侍郎季镛上奏折，对刘仕龙的居官功绩和战死沙场的英勇事迹，给予了高度评价。南宋最后一个皇帝下诏，赠谥刘仕龙为武节侯。为纪念这位忠贞爱国的一代忠良，乡人在青岩银树园建立了刘武节候祠。